Esa es una muy buena pregunta y no creo que la respuesta haya sido definida correctamente. Y de alguna manera eso es bueno, porque hay muchas consideraciones prácticas. Además, la membresía no debería convertirse en algún tipo de derecho y otras partes del mundo también pueden crear sus propias comunidades con sus vecinos.
Al contrario de lo que comúnmente se supone, no creo que haya una razón básica por la que la UE deba limitarse a ninguna definición de lo que es o no es el continente europeo. Ciertamente no parece haber una prohibición legal de extenderse más allá de eso y en el pasado tanto Argelia (cuando los franceses) como Groenlandia (danés) formaban parte de ella. Hoy también es una isla como Mayotte en el Océano Índico, porque es un departamento francés.
Pero existen otros requisitos de carácter político y económico. En primer lugar, se supone que los países son democráticos y están sujetos al estado de derecho, es decir, el poder judicial debe ser independiente. España fue excluida de Franco por esa razón y hoy realmente tenemos problemas con la Hungría de Orban y la Polonia de Kaczynski por esa razón. Incluso hay un artículo 7 que permite la suspensión o algo peor en caso de que un miembro ya no cumpla con estos requisitos.
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Otra, quizás una regla más no escrita, pero posiblemente la más importante es la de la reconciliación con sus vecinos y sus minorías . Es lo que Alemania y Francia necesitaban hacer para que Europa se pusiera en marcha y creo que existe un consenso de que no eres un buen europeo que califica si no estás dispuesto a practicar esto también.
Nuevamente, España es un buen ejemplo, se le dijo que se besara y se reconciliara con sus minorías vasca y catalana. Mientras un estado no sea miembro, la UE está en una posición mucho más fuerte para hacer cumplir eso. Una vez que están adentro, se vuelve mucho más difícil. Pero es una razón muy importante por la que Turquía nunca se convirtió en miembro, a pesar de décadas de membresía asociada: nunca lograron resolver el problema kurdo y volvieron a librar una guerra contra ellos. También es la razón por la cual la membresía israelí, incluso si Israel quisiera eso, no sucederá antes de que finalmente haya paz allí. Incluso Ucrania podría tener dificultades para acceder sin una resolución de su conflicto con los rusos, aunque la UE podría verlo de la misma manera que lo hizo con Chipre y, cuando, Alemania Occidental. Los posibles miembros como Albania, Kosovo, Serbia, Bosnia-H., Montenegro deben considerar esto cuidadosamente. Si la UE siente que no está dispuesta a besarse y maquillarse, dudo que se les permita entrar. Lo último que quiere la UE es guerras entre sus miembros o personas que se reprimen entre sí.
Finalmente está la economía. Para participar en el Mercado Único, solo en la zona euro, la economía del país adherente debe estar en un nivel bastante desarrollado; de lo contrario, se obtendrán efectos muy indeseables, como la fuga de cerebros y los problemas excesivos de los migrantes. Y sí, tenemos estos problemas ahora. Creo que podemos superarlos, pero tomará mucho trabajo y la mega recesión de 2008 ha empeorado esos problemas.
Por razones económicas prácticas, también es deseable que el país sea adyacente de una manera más o menos contigua, a menos que sea una isla, aunque en el pasado Grecia no estaba conectada directamente y ahora Irlanda estará algo aislada. Pero estas son consideraciones más prácticas, no condiciones legales.