¿Cómo suelen utilizar los ingenieros integrados los módulos periféricos en un microcontrolador?

Depende. La mayoría de las veces el código está escrito en C, por lo que el HAL está disponible. La mayoría (¿todas?) De las empresas de microcontroladores proporcionan una Capa de abstracción de hardware (HAL). El HAL proporciona funciones fáciles de llamar para controlar los periféricos a un nivel bajo. Muchas veces también están disponibles algunas funciones superiores (es decir, I2C_Send_WORD, etc.). Un ingeniero comenzaría con el HAL y luego realizaría las funciones específicas de su aplicación que se basan en el HAL. Tal vez una función para establecer la velocidad del ventilador, que llama a la función I2C. A veces, el código del HAL se usa para crear otras funciones en el mismo nivel. PMBus_Send_WORD () estaría en el mismo nivel que I2C_Send_WORD (), pero funciona de manera ligeramente diferente.
A veces necesita velocidad, por lo que no usa el HAL, sino que escribe directamente en el periférico. En este caso, normalmente escribe una función que otros ingenieros pueden usar.
Cuando estaba trabajando con el procesador NIOS II en Alters FPGA, escribía mis propios periféricos y luego creaba un conjunto de funciones para usarlos. Dudo en llamarlos una “biblioteca”, porque eso viene con otras expectativas, pero definitivamente los llamaría un conductor.
Los HAL pueden llamarse bibliotecas. Los HAL son básicamente un conjunto de funciones que controlan periféricos en muchos microcontroladores. Las funciones internas no son la dama para todos los microcontroladores, pero los prototipos son los mismos para la mayoría o todos los microcontroladores. Esto hace que el código sea más portátil en todas las series de microcontroladores (es decir, series Microchip de 8 o 16 bits). No todos los microcontroladores tienen las mismas capacidades. Algunos pueden no admitir una función HAL dada, por lo que la función HAL no está presente. Algunos emulan la capacidad de hardware, por lo que pueden ser mucho más lentos, usar más recursos o tener más llamadas de subrutina anidadas.